Doctor en Derecho por la Universidad Complutense de Madrid. Ha escrito 35 libros, coordinado 20, compilado 8 y dirigido 1.
Ha publicado diversos artículos en libros colectivos, cuadernos académicos, revistas especializadas, revistas de divulgación y periódicos.
Fue Jefe del Departamento de Derecho del Instituto Tecnológico Autónomo de México durante 9 años, así como profesor de Derecho Constitucional y Teoría del Derecho en la misma Institución.
Es Investigador Nacional Nivel III del Sistema Nacional de Investigadores, así como miembro de la Academia Mexicana de Ciencias, del American Law Institute, de la Barra Mexicana, Colegio de Abogados, del Consejo Consultivo de Ciencias, del Patronato del Instituto Nacional de Medicina Genómica, de El Colegio Nacional y de la Sociedad Mexicana de Salud Pública.
Le han otorgado importantes premios y reconocimientos, entre los que destacan: el Nacional de Investigación 1998, en el área de Ciencias Sociales, y el Nacional de Ciencias y Artes 2009, en el Campo de Historia, Ciencias Sociales y Filosofía. Además de los Doctorados Honoris Causa que le han otorgado diversas universidades, el último de ellos recibido de la Universidad de Xalapa.
Asimismo, es “Jurista Distinguido Residente” del Centro de Derecho de la Universidad de Houston. Actualmente es Ministro en Retiro de la Suprema Corte de Justicia de la Nación, Profesor Investigador Asociado de El Colegio de México y Profesor de la Facultad de Derecho de la Universidad Nacional Autónoma de México.
Además, colabora como columnista en los periódicos El País y El Universal, y de manera mensual en la Revista Proceso.
Desde febrero de 2019 dirige el Instituto para el Fortalecimiento del Estado de Derecho, A.C. (IFED).